在航空中，pitch, yaw, roll下图所示。

• pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。
• yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。
• roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角。

 

  在3D系统中，假设视点为原点，则视点坐标系如下图所示，通常z轴的负方向是视点方向(OpenGL)。